LIS3DH是ST公司推出的一块三轴加速度计芯片，使用它能实现很多有趣的应用。

      UFUN, 是块小巧精致的开发板，内核为STM32，搭载了多种传感器，包括LIS3DH.

     要想得到加速度和角度这两个值首先要对加速度计进行一些配置，这里我们主要讨论LIS3DH，STM32的IIC等配置就不提啦。需要我们配置的有采样率、工作模式、量程、XYZ轴的使能。

     工作模式分掉电模式、正常模式、低功耗模式。掉电模式LIS3DH的全部内部块几乎都会关闭，低功耗模式下相比正常模式有更低的功耗，但是分辨率也会变低。我们选择正常模式。

量程分为±2、±4、±8、±16。量程决定LIS3DH读出的加速度的极限值。也会影响我们之后的计算。

     在正常模式和低功耗模式下我们可以决定X、Y、Z轴是否使能，非使能的轴生会的数据为00h。

     我们可以直接调用官方驱动中的LIS3DH_GetAccAxesRaw()函数得到一个高位低位已经组合好的值。现在这个值还不是我们最后想要的加速度值，还需要做一下计算。
以X轴为例，我们称刚刚读取到的值为axis_x，因axis_x由高8位和低8位组成，所以我们可以测量到最多2的16次方（65536）种不同的值，再由之前配置好的量程（±2g）可知总量程为4g。计算得出结果单位是g，要转换为mg再乘以1000。综上可得出X轴加速度计算公式如下，其他两轴同理。